引言：
随着制造业的自动化程度越来越高，越来越多的行业使用机械手。机械手一般作为其他设备的辅助设备，如码坯机 别名：砖机（机械手） 自动码坯机，主要适用于一次码烧隧道窑中的砖坯自动码放,本机采用较先进的PLC集中控制。机械手的动力分为电动和气动两个部分，电动部分用于驱动机械手臂在基座上的往返动作，一般采用高、低两段速实现，要求运行稳定，停止位置精确，不能超出限位；气动部分控制机械手的抓取动作。行走旋转采用变频控制,升降,具有高效节能,维护简单,成本低廉,运行可靠等特点,全自动码坯系统代表着目前国际最先进水平。
应用现场及设备：
应用现场工艺要求：
行走旋转采用变频控制,机械手的动力分为电动和气动两个部分，电动部分用于驱动机械手臂在基座上的往返动作，一般采用高、低两段速实现，要求运行稳定，停止位置精确，不能超出限位；气动部分控制机械手的抓取动作。电气部分采购变频器控制，要求如下：
1、加减速平滑且时间较短；
2、正反转无冲击，平滑切换；
3、运行平稳，无冲击和抖动；
4、精确停车。
利用产品的何种功能解决此应用要求：
结合机械手的工艺要求及对电气控制精度的要求，选用PT200系列变频器，以变频器特有的加减速与多段速关联功能，与PLC控制程序配合，可平稳的实现多段速加减速切换，保证机械手在行走运动中更平稳和停止更精确。
电气接线图，参数设置：
参数设置：
P01.01=1： 端子台控制
P01.11=30：加速时间
P01.12=15：减速时间
P01.08=50：上限频率
P01.09=10：下限频率
P11.00=6%3HZ 1段速
P11.01=12%6HZ 2段速
P01.3=4 多段速运行设定
接线注意事项：
1）变频器的控制回路的控制线必须采用屏蔽线并且远离主回路接线，屏蔽线仅一端接地。
2）为防止意外事故发生，接地端子E 必须可靠接地（接地阻抗应在100 赘以下），否则会有漏电状况发生。
3）电机容量应等于或小于变频器容量。
4）主回路配线时，其线径规格的选择请按照国家电工法规有关规定进行。
5）为尽量减少电磁干扰的影响，电磁接触器要远离变频器，或加装浪涌吸收装置。
6）勿将交流输入电源R\S\T端子接到变频器输出端子U\V\W。
此工况变频器的日常保养和维护、注意事项等：
1. 注意灰尘、水、金属细粉的浸入，定时清理。
2. 避免震动。
3. 环境温度应保持在40摄氏度以下。
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