引言：
随着制造业的自动化程度越来越高，越来越多的行业使用机械手。机械手一般作为其他设备的辅助设备，如码坯机别名：砖机（机械手） 自动码坯机，主要适用于一次码烧隧道窑中的砖坯自动码放，本机采用较先进的PLC集中控制。机械手的动力分为电动和气动两个部分，电动部分用于驱动机械手臂在基座上的往返动作，一般采用高、低两段速实现，要求运行稳定，停止位置精确，不能超出限位；气动部分控制机械手的抓取动作。行走旋转采用变频控制升降，具有高效节能，维护简单，成本低廉，运行可靠等特点，全自动码坯系统代表着目前国际最先进水平。
应用现场及设备：
应用现场工艺要求：
行走旋转采用变频控制，机械手的动力分为电动和气动两个部分，电动部分用于驱动机械手臂在基座上的往返动作，一般采用高、低两段速实现，要求运行稳定，停止位置精确，不能超出限位；气动部分控制机械手的抓取动作。电气部分采购变频器控制，要求如下：
1. 加减速平滑且时间较短；
2. 正反转无冲击，平滑切换；
3. 运行平稳，无冲击和抖动；
4. 精确停车。
利用何种功能解决此应用要求：
结合机械手的工艺要求及对电气控制精度的要求，选用欧科传动PT200系列变频器，以欧科变频器特有的加减速与多段速关联功能，与PLC控制程序配合，可平稳的实现多段速加减速切换，保证机械手在行走运动中更平稳和停止更精确。
电气接线图，参数设置：
接线图
参数设置如下表
P01.01 | 1 | 端子控制运行 |
P01.08 | 50 | 上限频率 |
P01.09 | 10 | 下限频率 |
P01.11 | 30s | 加速时间 |
P11.00 | 6% | 1段速 |
P11.01 | 12% | 2段速 |
P01.03 | 4 | 多段速运行设定 |
此工况变频器的日常保养和维护、注意事项等：
1. 变频器的控制回路的控制线必须采用屏蔽线并且远离主回路接线，屏蔽线仅一端接地；
2. 为防止意外事故发生，接地端子E 必须可靠接地（接地阻抗应在100 赘以下），否则会有漏电状况发生；
3. 电机容量应等于或小于变频器容量；
4. 主回路配线时，其线径规格的选择请按照国家电工法规有关规定进行；
5. 为尽量减少电磁干扰的影响，电磁接触器要远离变频器，或加装浪涌吸收装置；
6. 勿将交流输入电源R\S\T端子接到变频器输出端子U\V\W。
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