几种数控系统的分析与研究

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　　1 开环数控系统
　　开环数控系统结构简单，没有检测和反馈装置，数控装置发出的指令信号是单向的，所以不存在系统稳定性问题。因为无位置反馈装置，所以精度不高，其精度主要取决于伺服系统的性能。开环数控系统具有工作稳定，反应迅速，调试方便，维修简单，价格低廉等优点，在精度和速度要求不高，驱动力矩不大的场合得到广泛应用。但是长期运行或启动及结束时易产生丢步和超步的现象，很难提高加工精度。在我国，经济型数控机床一般都采用开环数控系统。
　　2 半闭环数控系统
　　半闭环数控系统的位置采样点是从驱动装置(常用伺服电机)或丝杠引出，通过采样旋转角度而不是采样运动部件的实际位置进行检测。因此，由丝杠的螺距误差和齿轮间隙引起的误差难以消除。半闭环数控系统闭环环路内不包括或只包括少量机械传动环节，因此可以获得稳定的控制性能，而机械传动环节带来的误差可用误差补偿的方法消除，因此仍可以获得比较满意的精度。这种系统结构简单，测试方便，精度也较高，因而在现代数控机床中得到了广泛的应用。
　　3 闭环数控系统
　　由于机械传动装置的刚性、摩擦阻尼等非线性因素和传动间隙等都不包括在半闭环伺服系统环内，因而其大部分传动间隙，弹性变形，滚珠丝杠螺母的误差及滞后都对机床精度产生影响。为了解决这些问题，闭环数控系统应运而生。闭环数控系统的位置采样点如图1所示，是从机床运动部件上直接引出，通过采样运动部件的实际位置进行检测，可以消除整个放大和传动环节的误差、间隙和失动，因而具有很高的位置控制精度。但是由于位置环内的许多机械传动环节的摩擦特性、刚性和间隙都是非线性的，故很容易造成系统的不稳定，使闭环数控系统的设计、安装和调试都相当困难。闭环数控系统主要应用于精度要求很高的精镗床、超精车床、超精磨床等。
　　4 双闭环数控系统
　　双闭环数控系统是半闭环和闭环控制相结合的产物，不仅具有高精度的位置控制功能，而且还具有极高的稳定性和易调试性，其系统组成如图2所示。该系统的特点是，整个系统由内外两个位置环组成，其中内部闭环为转角位置闭环，其检测元件为装于电机轴上的光电编码盘，驱动装置为交流伺服系统，由此构成一以电机转角θo为输出，指令转角θi为输入的角度随动系统。外部位置闭环采用光栅、感应同步器等线位移检测元件直接获得机床工作台的位移信息，并以内环的转角随动系统为驱动装置驱动工作台运动。该数控系统即有较好的稳定性，又可达到很高的控制精度，具有广泛的适用范围。
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